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热门关键字: 智能 MCU 驱动 电路 

关于本次座谈

座谈简介

飞思卡尔半导体是全球最大的汽车电子半导体供货商，作为汽车电子技术革新的领跑者，其产品线涵盖车载单片机、模拟器件和传感器。
本次研讨将从目前主流汽车仪表市场的划分和技术热点入手，全面展示飞思卡尔从入门级双表头黑白段码显示仪表（8位单片机）到六表头配合高分辨率彩色显示屏的高端仪表（32位单片机），甚至超高端采用针对高动态内容显示的高性能显示屏虚拟仪表的完整解决方案。相信听众一定可以从中找到适合自己的汽车仪表应用。

专家介绍

张曦 张曦
飞思卡尔半导体全球汽车微控制器产品市场工程师 		张曦于2004年毕业于复旦大学微电子系，毕业后曾从事多年片上嵌入式系统的研发工作。目前担任飞思卡尔全球汽车微控制器产品部市场工程师一职，负责汽车级微控制器产品的亚太市场拓展。

精彩问答

主题：飞思卡尔汽车仪表完整解决方案
在线问答：关于本次在线座谈如有问题，可点击这里继续提问！
[问：oscar0217] 高分辨率的显示屏可以支持哪些种类的屏幕？最大能够支持多大的像素 
[答：] 根据屏的  [1900-1-1]
[问：cdneko] 9S13XHY256与MPC560xS的功耗为多少？  
[答：] 9S12XHY256  [1900-1-1]
[问：one2three] XGATE可以直接驱动VGA吗？还是需要另加缓冲进行驱动？ 
[答：Oliver Tian] 不可以驱动VGA。AN3493详细描述了xgate驱动原理和它的最大驱动能力。现在飞思卡尔上海实验室做了一些工作，XGATE(XHZ芯片)最大可以驱动WWVGA.  [2010-1-6 10:24:08]
[问：oscar0217] S12HY最多可以接出几路CAN？带有UART吗？ 
[答：Oliver Tian] S12HY最多有1路CAN。有1个SCI。但下一带S12XHY可以用XGATE去模拟多路CAN。详见飞思卡尔的AN2726  [2010-1-6 10:28:53]
[问：btgy4008] 飞思卡尔S12XHZ512MCU中的XGATE模块有哪些作用和特点？ 
[答：Gavin Zhang] S12XHZ上的XGATE是一个可独立于主CPU运行的协处理，用户可以对它进行编码，最高可运行于80MHz。有关他的详细信息，我们有一个专门的文档，可参阅我们的官网：http://www.freescale.com/files/microcontrollers/doc/app_note/AN3224.pdf?fpsp=1&WT_TYPE=Application%20Notes&WT_VENDOR=FREESCALE&WT_FILE_FORMAT=pdf&WT_ASSET=Documentation  [2010-1-6 10:29:06]
[问：wdyjz] 表头的控制是通过PWM操作电机来实现的吗？ 
[答：Oliver Tian] 原理都是PWM控制。但飞思卡尔的汽车仪表芯片的步进马达控制都是由专门的片内马达控制模块实现的。单引脚可以达到20mA。硬件设计和软件控制起来很方便。  [2010-1-6 10:30:57]
[问：one2three] 用于S12HY开发的codewarrior是需要特别定制吗？ 
[答：Gavin Zhang] 不需要，我们最新版本的HCS12(X)CodeWarrior就可以支持S12HY  [2010-1-6 10:33:01]
[问：wdyjz] 什么是汽车用的虚拟仪表？对LCD有特殊要求吗？ 
[答：Oliver Tian] 整个dashboard都是由一块大的TFT屏显示，可以达到1280x760，没有传统的机械马达了。显示的内容更多更灵活。现在飞思卡尔上海汽车实验室有基于mpc5121e的虚拟仪表的展品。  [2010-1-6 10:33:05]
[问：btgy4008] S12XHZ512MCU除了可以了支持TFT显示屏之外，还可以驱动模拟仪表、液晶显示屏（LCD）或者发光二极管（LED）显示屏吗？ 
[答：Oliver Tian] S12XHZ可以最多驱动6个步进马达。段式LCD可以支持32x4的段，LED屏可以根据具体情况进行驱动。  [2010-1-6 10:35:30]
[问：b260123292] S12HY系列是针对中国和印度的低端市场的产品，我们使用起来也有这样的认同感，但在飞思卡尔官网已经只有HY64的万片量报价，请问S12HY会供货到什么时候？如果停产，那么S12XHZ系列是否就是代替产品？ 
[答：Gavin Zhang] 我们的汽车级单片机新产品都有15年的生产计划，从我们产品路图上你可以发现S12HY是比S12XHZ更新的产品。  [2010-1-6 10:36:18]
[问：one2three] MPC560XS的PDI很不错，有详细的介绍吗？ 
[答：Oliver Tian] 详见MPC5606S参考手册DCU章节  [2010-1-6 10:36:43]
[问：ezcui] 请教飞思卡尔专家：飞思卡尔汽车仪表方案的兼用性如何？是否能普遍适用于电动汽车、太阳能汽车以及各类新能源汽车？ 
[答：Gong Yunan] 飞思卡尔提供了从低端、中端到虚拟仪表的解决方案。MPC5121e，i.MX35和i.MX51可用于虚拟仪表。例如，MPC5121e用于GM的电动汽车Chevy Volt。  [2010-1-6 10:37:10]
[问：yws1234252] 有没有集成了LCD显示和CAN/LIN功能的控制器吗？ 
[答：Gavin Zhang] 飞思卡尔16位以上的汽车仪表用单片机都同时支持LCD显示和CAN/LIN功能。  [2010-1-6 10:39:03]
[问：yws1234252] ＭＣＵ提供的ＬＣＤ驱动模块，是不是只有一组并行接口 
[答：Oliver Tian] 飞思卡尔的MCU驱动显示屏，对于TFT的LCD是走行场同步以及数据总线的。如果是段式LCD，是通过BP/FP压差来显示段的  [2010-1-6 10:39:13]
[问：hangeng] S12HY上的片上步进电机控制器最多能驱动几个计量仪？ 
[答：Oliver Tian] 由片上马达驱动模块驱动的步进电机最多可以实现4个。更多的需求可以通过PWM扩展。  [2010-1-6 10:40:09]
[问：btgy4008] 对于飞思卡尔MC9S12XHZ512MCU控制器中的TFT驱动程序不太理解，可否解释一下？ 
[答：Oliver Tian] 详见飞思卡尔的AN3219。简单来说，就是用XAGTE去产生TFT屏的时序并搬运像素数据到TFT屏  [2010-1-6 10:42:03]
[问：ezcui] 飞思卡尔这一方案能否有效解决汽车仪表的大屏幕多功能精密显示？ 
[答：Gavin Zhang] 飞思卡尔针对不同显示驱动要求有不同级别的解决方案。  [2010-1-6 10:42:10]
[问：wet999] 你好，在汽车仪表盘设计中，用飞思卡尔单片机控制3个表（水温，燃油，转速}，一种是步进电机方案，另一种是十字线圈方案。这两种方案中单片机可以直接与步进电机或十字线圈相连吗？用什么型号的单片机可以实现？如果不可以，用什么驱动芯片？谢谢！ 
[答：Oliver Tian] 对于市场上现在常用的步进电机(5v/20mA)，飞思卡尔仪表芯片系列可以实现直接pin-to-pin相联。减小板级设计的复杂度和软件的工作量  [2010-1-6 10:45:16]
[问：yws1234252] CAN/LIN总线是否需要隔离供电? 
[答：Gavin Zhang] 不是必须的，但是隔离的效果肯定要比不隔离的来的好。  [2010-1-6 10:45:26]
[问：yws1234252] 汽车中的CAN总线抗干扰、误码率实际效果如何？ 
[答：Oliver Tian] 具体指标与实测结果，和具体CAN网络设计有关。现在飞思卡尔的汽车仪表芯片的mcu已经广泛应用在现场中。  [2010-1-6 10:48:43]
[问：cectec] mpc5121e/5123是否应用逻辑性双通道电路,核心性能呢? 
[答：Oliver Tian] MPC5121e 微处理器的主处理引擎是基于Power Architecture技术的 e300核心,可以扩展至 400MHz。MPC5121e将e300 核心、集成的2D/3D图形核心和基于RISC、完全可编程32位多媒体加速核心（优化用于音频处理）结合在一起.  [2010-1-6 10:51:50]
[问：yws1234252] 汽车导航系统对开关稳压器有那些特别的要求? 
[答：Gong Yunan] 我们一般采用LDO,我们有专门的电源管理模块MC13892,但不是汽车级的。  [2010-1-6 10:52:52]
[问：ezcui] 飞思卡尔汽车仪表完整解决方案有可靠性保障吗？器件芯片的MTBF达多高水平？是采用寻常的环境试验还是HALT（高加速寿命试验）？ 
[答：Gavin Zhang] 飞思卡尔的汽车仪表解决方案已广泛应用于量产车型，从高端的豪华车如奥迪到入门的微客如五菱，得到业界的普遍认可。  [2010-1-6 10:52:54]
[问：btgy4008] TFT屏是由XGATE协处理器直接通过I/O驱动的吗？ 
[答：Oliver Tian] 对于5v的TFT屏，可以直接驱动。对于3.3v的TFT屏，出于保护屏的考虑，需要电平转换。  [2010-1-6 10:54:03]
[问：btgy4008] S12XHZ512的代码可向上兼容HCS12系列的代码吗？ 
[答：Oliver Tian] 实际操作当中，可以比对参考手册里面的模块版本。  [2010-1-6 10:56:26]
[问：one2three] S12系列的通讯方面均支持can吗？有几路？ 
[答：Gavin Zhang] S12(X)系列不同产品支持不同路数的CAN，比如S12HY支持1路，S12XHY支持2路。  [2010-1-6 10:57:24]
[问：one2three] MPC5121E用于图形方面比较多，存储控制器很有必要，请问支持那么多类的存储控制器，使用的是同一个兼容的接口吗？ 
[答：Gong Yunan] 是，MPC5121e的DDR/SDRAM控制器可以支持DDR1, DDR2, and LPDDR SDRAM。  [2010-1-6 10:57:46]
[问：lingf] S12XHZ驱动液晶时显示缓存区是在mcu内部吗？有多大的显示缓存？还是需要外加存储器的？ 
[答：Oliver Tian] 显示内容存放在片内的flash中。不需要显示缓存。一般的显示内容通过压缩片内512k的flash已经足够。  [2010-1-6 10:58:46]
[问：btgy4008] 在新一代MCU中的XGATE模块可以直接驱动多少像素的TFT显示屏？ 
[答：Oliver Tian] 320x96  [2010-1-6 10:59:25]
[问：kkkk9942] S12HY和S12XHY都是用软硬结合完成对步进马达堵转的检测的吗？ 
[答：Oliver Tian] 对于堵转检测SSD，HY是软件，XHY是硬件  [2010-1-6 11:01:29]
[问：oscar0217] 如果采用飞思卡尔的方案，是只提供DEMO板和DEMO程序还是能够完整与客户解决所有的问题，直至批量生产？ 
[答：Gavin Zhang] 飞思卡尔作为芯片供应商，只提供演示方案，但如果用户有需求，飞思卡尔可以提供技术支持，参与共同开发。  [2010-1-6 11:03:20]
[问：oscar0217] 采用什么芯片驱动TFTLCD的显示？最大的刷新率以及像素能达到多大？ 
[答：Oliver Tian] S12XHZ用片内xgate驱动TFT屏，直接可以驱动320x96/30f，添加外设可以最大实现wqvga。 MPC5606s可以实现直接驱动800x480/50f.  [2010-1-6 11:03:41]
[问：cdneko] S12HY的PMW可以驱动功率多大的LED灯？可以驱动彩色LED？ 
[答：Oliver Tian] PWM端口是标准的I/O。详见数据手册。彩色LED是RGB的组合，仅需耗一些资源即可  [2010-1-6 11:05:36]
[问：cdneko] 注入里程的数据是永久存储的吗？数据安全性如何？  
[答：Oliver Tian] 可以保存在片内的EEE里面。保证100w次的擦写。  [2010-1-6 11:06:23]
[问：ezcui] 飞思卡尔汽车仪表方案能否有效支持触摸、遥控等功能？ 
[答：Oliver Tian] 可以通过A/D，SPI等途径实现功能扩展  [2010-1-6 11:07:41]
[问：btgy4008] 使用飞思卡尔MPC560xS系列微控制器（MCU），如果需要增加存储空间，能不能通过片上串行的外设接口（SPI）进行扩展？ 
[答：Gong Yunan] 可以。MPC560xS支持最大4M Bytes的qspi serial flash。  [2010-1-6 11:08:05]
[问：xmc_1] 步进电机平滑运转怎样设计 
[答：Oliver Tian] 片内的马达驱动模块实现相位切换，改变PWM的占空比，实现有相位差的正弦/余弦波。请按照马达的规格书编写相位及占空比表  [2010-1-6 11:09:45]
[问：xmc_1] 感觉HY64在仪表上会经常出现死机现象，是什么原因 
[答：Oliver Tian] 请检查硬件板级设计及软件飞掉的具体原因  [2010-1-6 11:11:16]
[问：wdyjz] 请问动态功耗管理如何应用于汽车仪表？ 
[答：Gavin Zhang] 比如在汽车熄火状态下就可以将系统置入低功耗模式。  [2010-1-6 11:11:28]
[问：oscar0217] S12HY的PMW最大的输出频率多大？有几路输出？ 
[答：Oliver Tian] S12HY的PWM可以设置预分频改变模块的时钟源的频率。最高可以和总线时钟(32MHz)一致  [2010-1-6 11:13:35]
[问：wdyjz] S12XHY是完全用硬件来实现堵转检测吗？ 
[答：Gavin Zhang] 飞思卡尔的S12XHY内置了堵转检测的硬件模块。  [2010-1-6 11:14:49]
[问：caizx] 整个方案的价格大致在什么价位？ 
[答：Oliver Tian] 和硬件选取有关，HY64/XHZ/MPC5606s价格可参考飞思卡尔网站  [2010-1-6 11:15:15]
[问：one2three] S12HY除了可以用于汽车电子外，还可以用于其它领域吗？ 
[答：Oliver Tian] 丰富的内部资源以及大的LCD驱动可以实现工业以及民用市场的需求  [2010-1-6 11:16:36]
[问：lingf] 里程及一些配置信息掉电后有保护吗？是否需保证有后备电源？ 
[答：Gavin Zhang] 如果将这些数据存放在EEPROM或Flash中，掉电后数据是不会遗失的。  [2010-1-6 11:16:43]
[问：caizx] S12XHZ是由哪个模块来完成对于TFT彩屏的驱动的？ 
[答：Oliver Tian] s12XHZ是由XGATE直接驱动TFT的。  [2010-1-6 11:17:17]
[问：yws1234252] 汽车数字仪表及新的汽车动力专用单片机是多少位的处理器呢？ 
[答：Oliver Tian] 纯数字仪表一般需要32bit单片机实现。MPC5121e/i.MX已经有相关展品  [2010-1-6 11:18:23]
[问：btgy4008] 飞思卡尔MCU如何保证薄膜晶体管型液晶显示屏TFT实现数据内容的同步？ 
[答：Gong Yunan] MPC5121e采用FrameBuffer显示数据。MPC5606S能够实时地从RAM，内部FLASH和外部FLASH中读取数据，进行运算后再显示到屏上。这些过程中的数据搬运均有DMA完成。  [2010-1-6 11:18:25]
[问：ezcui] 汽车启动与行驶时产生的干扰颇为严重，如何才能有效解决汽车仪表免受干扰失误？敬请飞思卡尔专家赐教。谢谢！ 
[答：Oliver Tian] 点火时的电源端最容易引入干扰。需要增加抗干扰元件。模块装车，需要增加屏蔽易保证模块本身的相对独立性  [2010-1-6 11:19:54]
[问：cdneko] XGATE协处理器的具体性能指标是？  
[答：Gavin Zhang] 具体指标可参阅飞思卡尔官网上的相关文档http://www.freescale.com/files/microcontrollers/doc/app_note/AN3224.pdf?fpsp=1&WT_TYPE=Application%20Notes&WT_VENDOR=FREESCALE&WT_FILE_FORMAT=pdf&WT_ASSET=Documentation  [2010-1-6 11:20:32]
[问：jackson2005] S12HY步進馬達控制可達多少RPM? 
[答：Oliver Tian] 理论上可以和片内系统总线相仿。但步进马达的实际转速是有限的且噪声和转速也有关。需要结合马达实际考虑转速和噪声的关系  [2010-1-6 11:21:44]
[问：oscar0217] S12HY的内置FLASH有多大？最高的工作频率多大？ 
[答：Oliver Tian] S12HY最大片内flash为64k。最高工作频率为32MHz  [2010-1-6 11:23:24]
[问：yws1234252] 数字仪表耗电怎么样？ 
[答：Oliver Tian] 工作时主要和屏相关。如果在待机状态下，板级设计需要注意静态功耗。MPC5606s在低功耗下，可以实现32uA.详见参考手册  [2010-1-6 11:26:08]
[问：jackson2005] S12HY可支援CAN最高速率為何? 
[答：Oliver Tian] 可支持标准高速CAN  [2010-1-6 11:27:01]
[问：wdyjz] S12XHY的PWM输出频率可以任意设置吗？ 
[答：Gavin Zhang] 是的。而且这个同时取决于你所选的基准时钟。  [2010-1-6 11:28:30]
[问：oscar0217] 高分辨率的显示屏可以支持哪些种类的屏幕？最大能够支持多大的像素？ 
[答：Gong Yunan] MPC5121e和i.MX35/51支持LVDS，DVI和VGA接口的显示屏。MPC5121e和i.mx51最高可以支持24位的1280x720的屏。另外，i.mx51可以直接支持TV 监视器。  [2010-1-6 11:28:32]
[问：ezcui] 飞思卡尔这一方案旨在解决哪类档次的车辆？实施费用属于高、中、低哪类？ 
[答：Oliver Tian] 飞思卡尔的汽车仪表解决方案可以涵盖从低端到高端的所有应用。可以参考LG32/HY64/XHZ/MPC5606s/MPC5121e/i.MX系列  [2010-1-6 11:28:34]
[问：jackson2005] S12HY步進馬達控制是由硬體或軟體實現? 
[答：Gavin Zhang] 飞思卡尔的S12HY内置了步进马达驱动模块。  [2010-1-6 11:30:15]
[问：jackson2005] S12HY步進馬達控制支持閉迴路控制? 
[答：Oliver Tian] S12HY的马达控制非常灵活，有half-H-bridge, full-H-bridge,dual full H-bridge  [2010-1-6 11:33:04]
[问：jackson2005] S12HY步進馬達驅動是否需要額外驅動電路?若不需要,驅動能力為何? 
[答：Gavin Zhang] 不需要额外的片外电路。S12HY的步进马达驱动每一个管脚最大可以驱动22mA电流。  [2010-1-6 11:34:55]
[问：wet999] 请问可以带三个十字线圈吗？用PWM单片机的电流能承受吗？ 
[答：Oliver Tian] HY/XHZ/MPC5606s的马达模块可以实现20mA的驱动。这是针对仪表市场专门设计的。  [2010-1-6 11:35:02]
[问：ezcui] MPC5606S上的PDI接口是否具备有效抗防EMI与ESD等功效？ 
[答：Oliver Tian] PDI接口是标准的I/O。详见电气手册  [2010-1-6 11:35:49]
[问：xiaoyingzi] 该汽车仪表是否受外界条件影响？如温度和湿度等 
[答：Gavin Zhang] 飞思卡尔的汽车级单片机都可以适用于零下40摄氏度到125摄氏度的广泛温度空间。  [2010-1-6 11:38:56]
[问：jackson2005] MPC5121e支援USB或USB3.0? 
[答：Oliver Tian] 支持usb-otg.且片内有一个PHY  [2010-1-6 11:39:16]
[问：jackson2005] S12HY可直接驅動的步進馬達規格為何? 
[答：Oliver Tian] 详见参考手册的电气章节。一般为5v/20mA  [2010-1-6 11:40:12]
[问：xmc_1] 没有用检测步进电机的零点方法 
[答：Oliver Tian] 针对不同的产品，有不同的SSD方法。飞思卡尔的应用手册an3330有详细的描述  [2010-1-6 11:41:43]
[问：wet999] 您好：那里可以下载，实用例程，比如驱动步进电机随位移距离的大小改变电机速度 
[答：Gavin Zhang] 飞思卡尔会针对不同的产品提供相应的文档，比如说下面就是关于S12HY步进电机堵转检测算法的文档http://www.freescale.com/files/microcontrollers/doc/app_note/AN4024.pdf?fpsp=1&WT_TYPE=Application%20Notes&WT_VENDOR=FREESCALE&WT_FILE_FORMAT=pdf&WT_ASSET=Documentation  [2010-1-6 11:42:19]
[问：kkkk9942] S12HY系列最大支持多大尺寸的TFT彩屏。 
[答：Gavin Zhang] S12HY片上电路只支持段码LCD屏，如要支持TFT彩屏，需要S12XHZ或更高端的单片机  [2010-1-6 11:44:36]
[问：yws1234252] 芯片可以直接驱动数字屏吗？ 
[答：Oliver Tian] XHZ可以直接驱动320x96的数字屏，mpc5606s可以直接驱动800x480的数字屏  [2010-1-6 11:46:04]
[问：yws1234252] MPC5606S上的PDI接口是用来完成什么功能的？ 
[答：Oliver Tian] 实现片外的itu656-bt的数字信号显示在tft屏上  [2010-1-6 11:47:01]
[问：liyanhua] 飞思卡尔汽车仪表抗震性如何？ 
[答：Oliver Tian] 飞思卡尔的汽车仪表方案已经广泛的应用在中国的个大汽车上面。  [2010-1-6 11:47:48]
[问：jackson2005] 請比較MPC5121e解決方案與一般使用Intel或AMDCPU方案之優點? 
[答：Gong Yunan] MPC51212e具有多核（PowerPC,Audio DSP和图形加速核），功耗低，外设丰富，成本低。  [2010-1-6 11:48:46]
[问：xmc_1] 哪里可以下载仪表相关的设计参考资料，特别是程序 
[答：Gavin Zhang] 这个飞思卡尔关于驾驶员信息系统的官方网址http://www.freescale.com/webapp/sps/site/overview.jsp?code=APLDISENT此外，飞思卡尔每款单片机的网页中也会提供相关产品的参考设计资料。  [2010-1-6 11:48:51]
[问：jackson2005] PDI接口能接受的影音訊號規格為何? 
[答：Oliver Tian] ITU-R BT.656 , including RGB666, RGB565, monochrome and YCbCr422  [2010-1-6 11:49:32]
[问：liyanhua] S12HY可支持485通讯么？ 
[答：Oliver Tian] S12HY包含一个SCI  [2010-1-6 11:50:47]
[问：liyanhua] 飞思卡尔汽车各个仪表功耗多少？电动汽车上是否有应用？ 
[答：Gavin Zhang] 飞思卡尔不同单片机在不同工况下的功耗略有差别，详情请参阅相应产品的数据手册。此外，我们的汽车仪表用单片机已经已用于量产电动车上，如果北美通用。  [2010-1-6 11:52:14]
[问：xiaoyingzi] .该汽车仪表内的水温传感器是在发动机上打铁还是在ECU内打铁？ 
[答：Oliver Tian] 根据OEM规划而定  [2010-1-6 11:52:53]
[问：btgy4008] 对于MPC5606S上的PDI接口用途不太了解，可否简单介绍一下？ 
[答：Gong Yunan] ● Connect a Video Camera output directly to the PDI● Connect a secondary display driver as slave with a minimum of extra cost● Connect a device gathering various Video sources● Provide flexibility to allow the DCU to be used in slave mode (external synchronization)  [2010-1-6 11:53:59]
[问：xmc_1] HY64怎样快速检测车身上的频率信号 
[答：Oliver Tian] 使用TIM模块的输入扑获功能实现  [2010-1-6 11:54:03]
[问：jwdxu2009] 性价比,清度,我们车载产品出现精度不太精,请问专家？ 
[答：Oliver Tian] 精度和相应时间以及芯片运算能力相关。请适合选取满足要求的芯片  [2010-1-6 11:55:51]
  关于飞思卡尔  

飞思卡尔半导体（NYSE:FSL）是嵌入式处理解决方案的全球领导者，提供业界领先的产品，不断提升汽车、消费电子、工业和网络市场。我们的技术从微处理器和微控制器到传感器、模拟集成电路和连接，它们是我们不断创新的基础，也使我们的世界更环保、更安全、更健康以及连接更紧密。我们的一些主要应用和终端市场包括汽车安全、混合动力和全电动汽车、下一代无线基础设施、智能能源管理、便携式医疗器件、消费电器以及智能移动器件等。公司总部位于德克萨斯州奥斯汀市，在全世界拥有多家设计、研发、制造和销售机构。

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