面向工业自动化与智能装备，多轴运动控制正在从“分立堆料”走向“系统化整合”。
ADI × Trinamic 提供覆盖 BLDC/PMSM、步进、有刷电机以及阀/螺线管 的完整运动控制方案，通过 IC、模块（MotionCookie）、板级/评估方案与软件工具链形成“Up the Stack”的一体化生态，帮助团队更快完成选型验证、参数整定与量产落地，降低开发复杂度与系统风险。以 TMC9660 为例，它将智能门驱、测量链路、电源管理与伺服控制深度集成，强调 硬件实现FOC与速度/位置环路，降低软件开发门槛，并以更少BOM与更小板空间提升系统集成度；同时提供完善的保护与诊断机制，增强可靠性与可维护性。
在闭环侧，方案可配合多协议绝对值编码器接口/解码能力，支持 SSI、BiSS‑C、EnDat、Tamagawa 等工业编码器生态，为高精度定位与稳定运行提供便捷路径。在步进与多轴应用中，StealthChop、StallGuard、CoolStep、EightPoint 等技术面向静音、抗共振、失步检测、能效优化与轨迹平滑，适配贴片机、智能减速电机、生物仪器等小型化、多接口设备的需求。通过从器件到工具的整体交付，开发者能够在性能、稳定性与交付周期之间取得更优平衡。
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侯广琦 ADI 高级应用工程师 |
于2008年在日本庆应义塾大学获得了电气电子工程的学士学位。 他于2021年2月加入ADI公司，现在ADI中国技术支持团队工作，专注于电池电量计、工业接口、电机和运动控制等产品。 |
| 问： | 开发套件支持哪些主流电机类型？ |
| 答： | 主流都支持的 从步进到bldc 空心杯也支持的, 而且我们的6460频率很高非常适合小电感的空心杯电机 |
| 问： | TMC9660 集成的速度 / 位置硬件环路，支持哪些控制算法？PID 参数如何配置？是否支持前馈控制、扰动观测器等进阶算法？ |
| 答： | 支持三环的闭环控制, 内环是电流, 然后是速度, 最后是位置, PI都是独立设置的,支持前馈, 我司提供图形化的GUI帮助客户调试电机, |
| 问： | 方案支持 SSI、BiSS-C、EnDat、Tamagawa 等多种工业编码器协议，这些协议的解码功能是否需要额外外围电路？对 MCU 资源占用情况如何？ |
| 答： | 我们有一个专门的解码芯片 tmc8100 , 这个是专门做解析的, 他需要少量的编程, trinmaic 开源了部分绝对值编码器的例程, 客户可以参考. |
| 问： | TMC9660的散热设计有哪些要求？ |
| 答： | 9660 电源部分注意一下, 其他的他的mos是外置的, 所以电机的电流对9660的发热影响不大. |
| 问： | 除 TMC9660 外，Trinamic 目前还有哪些针对 BLDC/PMSM 电机的高动态控制方案？它们在定位和应用场景上有什么区别？ |
| 答： | TMC6460 TMC9660 TMC4671 |
| 问： | TMC9660是否需要MOS管外置？如何匹配不同功率等级的MOSFET？ |
| 答： | 一般对于同一个电机, 都用相同的mos管. |
| 问： | 一体化方案相比分立方案，在成本和空间上的优势有多大？ |
| 答： | 不同的产品集成度不一样, 和市面上pwm频率相同的产品相比, 我们的优势还是很大的. |
| 问： | StallGuard无传感器如何判断电机状态的？ |
| 答： | 靠反向电动势来判断, 毕竟是开环下的. |
| 问： | 针对有刷电机和阀 / 螺线管控制，Trinamic 方案相比传统驱动方案，在控制精度和响应速度上有哪些具体优势？ |
| 答： | 控制电磁阀我们max22215/6可以减小电流, 这部分在这些产品的规格书上有介绍, 客户可以看看. 而且集成度很高. |
| 问： | 方案的保护与诊断机制，能支持哪些实时故障监测功能？ |
| 答： | 常见的报警故障检测我们都有, 具体产品还需要查阅具体产品的规格书. |
| 问： | 相对DRV系列的主要优势是什么？ |
| 答： | 闭环的控制器, 我们提供硬件算法, 不用客户对算法编程. 其他步进的驱动, 我们提供业内优秀的静音, stall guard coolstep 等 ramp发生器也是硬件的 客户配置加速度和速度就行了. 客户用起来蛮方便的 |
| 问： | 八点加减速相比传统的加减速规划有什么优势？ |
| 答： | 增加了加减速设置, 这样在加速过程中 可以改变加速度. 等一下可以语音解答一下. |
| 问： | TMC9660开发板上的SPI Flash存储哪些参数？断电后参数有保持机制吗 |
| 答： | 支持 |
| 问： | ADI?×?Trinamic?目前在哪些领域推广应用？ |
| 答： | 其实都有, 工业 医疗, 消费类 都有应用 |
| 问： | CoolStep 能效优化技术，实际应用中能为步进电机带来多少比例的能耗降低？如何平衡能效优化与电机输出力矩？ |
| 答： | 我目前接触很多客户, 都在使用这个功能, 他的效果也因为具体应用和设置的不同而不同. |
| 问： | TMC9660 把 FOC 和环路都做成硬件实现了，我想问问，咱们调 PI 参数的时候，还能像以前软件实现那样灵活修改吗？ |
| 答： | 一样简单, 从多年前的4671就开始 硬件foc |
| 问： | 软件FOC算法有参考案例吗？ |
| 答： | 这个我们没有 我们的友商 有的 |
| 问： | 如果用 TMC9660 做 48V 系统，散热这块怎么处理？ |
| 答： | 具体情况 需要具体分析, 9660是外置mos 外置的发热一般更大 , 但是也看电机的运行状态, 毕竟闭环以后他不是每一刻都是用最大电流运转的. |
| 问： | 请问有适用无刷和步进的评估套件么？谢谢！ |
| 答： | 两个都适合的话用9660的step开发板 可以控制bldc和步进电机 |
| 问： | 还有个事，咱们用 StallGuard 做失步检测，实际用在设备上，会不会因为负载波动或者机身振动，容易误触发啊？ |
| 答： | 这个需要您具体应用具体分析, 阈值的设置很重要的. |
| 问： | 本方案有哪些优势？ |
| 答： | 对于步进电机 我们主要的优势在于, 静音, 少震动. 体积小, 集成度高, |
| 问： | 介绍一下技术应用优势有哪些？？软件升级如何处理？ |
| 答： | 这个是一个比较有共性的问题, 最后我也会语音为大家进行解答, 包括我们的一些可以在网上看到的一些视频资源 |
| 问： | 可以控制哪些外设？ |
| 答： | 不同的芯片类型可以控制不同的电机 包括步进, bldc，直流有刷等等 |
| 问： | 该方案支持最多多少轴同步控制，总线通讯适配性如何？ |
| 答： | 单芯片的解决方案 最多是一个芯片带两个步进电机. 模块有很多, 一个模块最多可以带6个县级，模块不同的模块可以带的电机数量不同, 最多一个模块可以带6个步进电机 |
| 问： | Trinamic是被ADI收购的吧 |
| 答： | 是的最初是被美信收购, 后来美信被ADI，美信后来又被ADI收购了 |
| 问： | 在人形机器人方面应用广泛吗，在哪些品牌有应用 |
| 答： | tmc6460 应用于灵巧手较多, 9660,或者tmc4671会用于一些关节上. 具体客户信息我们因为NDA的关系不便透露. |
| 问： | TMC9660硬件FOC方案相比传统软件实现，核心优势是什么？ |
| 答： | 比起其他软件的, 硬件foc省略了客户软件写算法的部分,这是最大的优势, 可以节省客户的开发周期, 客户只需要调节参数即可实现闭环控制. 另外我们pwm频率高, 可以控制低电感电机. 等一下 我语音再解答一下. |
| 问： | 这个可以用在机械臂上面吗 |
| 答： | 9660 4671 都可以用于机械臂, 我们也见过用步进来控制机械臂的. |
| 问： | 小型机器人、具身智能移动关节，多轴并联使用时通讯与同步控制是否顺畅？ |
| 答： | 9660的高速uart，足够快, 另外一个经常被问到的是tmc6460在灵巧手当中, 6460如果使用了 菊花链spi 所有菊花链上的命令都是同时生效的. |
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