近些年随着嵌入式处理器性能的不断提高，机器视觉在工业领域的应用已经越来越多。借助TI高性能嵌入式处理器方案，可以实现如产线在线视觉检测，机器人视觉辅助定位，工业三维扫描等工业视觉应用。本次研讨会主要从应用的角度出发，为大家介绍一些实用方案。
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凡当天参与研讨会并关注新晔微信公众号的用户均有机会获得由新晔电子提供的礼品。 格力电饭煲 (共1个） 黑色双肩背包（共20个） 小米插线板(共20个) 铁三角耳机(共5个）
（奖品以实物为准，最终解释权归新晔电子所有。）
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张佳节 Even Zhang 产品&项目经理 |
Even Zhang拥有电子科学与技术专业学士学位，目前任职匠牛社区的产品与项目经理。近5年一直从事嵌入式产品设计规划与项目管理工作。主要应用方向有视频会议系统、多路高清视频录播/直播系统，单双目机器视觉系统、工业实时总线运动控制系统等。主要技术平台有TI AM572x、AM335x、DM816x、DLP等嵌入式处理器/MEMS器件。 |
| 问： | 5728在可扩展性能方面有哪些特点？ |
| 答： | TI AM5728异构多核处理器包含双核Cortex-A15，双核C66x浮点DSP，双核IPU，IVA-HD编解码协处理器，3D加速器，2D加速器，以及PRU工业子系统。 |
| 问： | 个人开发者想基于AM5728开发EtherCAT主站控制器，控制伺服电机网络，从第三方购买EtherCAT主站协议授权大概要多少钱？ 是不是价格太贵不太适合个人开发者？ |
| 答： | 是的，比较贵，开发基本是10万元入门费 |
| 问： | 里面找不到这个软件的下周地址 |
| 答： | 这个是论坛的地址，www.jiang-niu.com主页有下载地址的链接 |
| 问： | 常用实时以太网的同步原理及精度 |
| 答： | Free Run 模式 ，SMx 模式， DC 模式 ，其中DC模式属于高精度的时间同步模式，他要求slave时间抖动不超过100us |
| 问： | 常用实时以太网的同步原理及精度 |
| 答： | 一般使用1ms的同步精度可以满足大部分应用 |
| 问： | 都支持哪些通讯协议？ |
| 答： | 千兆网、 PCIE 、USB3.0 、 USB2.0、 SATA 、CAN 、 UART、 I2C 、SPI 、 SDIO、 GPIO 等等， 可以关注www.jiang-niu.com |
| 问： | 可以同时支持2.4G和5G吗？ |
| 答： | 看wifi芯片，我们使用的wl1837是支持的 |
| 问： | ethernetip和profinet的区别 |
| 答： | 非常抱歉，ethernetip协议我们没有做过 |
| 问： | 原理只是什么，有何创新 |
| 答： | 将机器视觉和运动控制融合在一起，采用嵌入式方案，EtherCAT总线等，创新点还是蛮多的。 |
| 问： | 今天的内容很实用啊。 |
| 答： | 感谢支持，多多交流 |
| 问： | 可以支持什么控制方式 |
| 答： | 什么意思？不太理解 |
| 问： | 通过什么方式进行控制? |
| 答： | 什么意思？不太理解 |
| 问： | 检测速度能达到多少？ |
| 答： | 看图像处理算法复杂度和优化程度了， |
| 问： | MINI5728开发板提供什么图？包括原理图吗 |
| 答： | 是的，软件使用手册，硬件使用手册，原理图都有的 |
| 问： | MINI5728开发板提供什么图？包括原理图吗 |
| 答： | 包含原理图的，可以做设计参考。 |
| 问： | 1280x1024的USB 3.0工业相机,是p帧还是i帧，刷新率是多少 |
| 答： | 1280x1024_P60 |
| 问： | 1280x1024的USB 3.0工业相机,是p帧还是i帧，刷新率是多少 |
| 答： | 刷新率可以调节相机，一般是30帧~90帧每秒 |
| 问： | 运动控制的一些动作函数都是需要自己按照Ethercat协议去自己完成（比如插补函数）么？还是已经完成了？ |
| 答： | 你可以找第三方直接购买完整的，也可以自己在上面添加 |
| 问： | liyan5903(11:42:03): 请问 TI工业机器视觉系统的应用实例在江苏有哪些 ？谢谢 |
| 答： | 我们有客户使用AM5728开发了智能工业相机，做工业在线监测 |
| 问： | ethercat的从站芯片有几种，分别由什么厂商提供？ |
| 答： | 倍福Backoff和Microchip的从站芯片，其它厂家是mcu+ASIC方式较多，比如TI，Infineon |
| 问： | 常见的嵌入式处理器有哪些,各有什么特征 |
| 答： | 一般都是基于ARM，功耗低，扩展性高，支持Linux系统 |
| 问： | 支持profibus的伺服电机有哪些 |
| 答： | 我们对这个不是很熟悉 |
| 问： | 支持profibus的伺服电机有哪些 |
| 答： | 这个我们不是很熟 |
| 问： | 报道！ |
| 答： | 感谢支持，多多交流。 |
| 问： | 报到 |
| 答： | 感谢支持，多多交流。 |
| 问： | 大家上午好 |
| 答： | 感谢支持，多多交流。 |
| 问： | 工业控制总线是需要在寄存器进行选择吗？ |
| 答： | 对于应用层，就是不同硬件接口的打开和读写， |
| 问： | http://www.jiang-niu.com/forum/ |
| 答： | - |
| 问： | Ethernet 与 EtherCAT 有关系吗？是什么关系 |
| 答： | EtherCAT基于ethernet进行开发， |
| 问： | Ethernet 与 EtherCAT 有关系吗？是什么关系 |
| 答： | EtherCAT完美兼容ethernet网络 |
| 问： | 视频识别功能是不是可以通过ｏｐｅｎＣＶ算法来实现？ |
| 答： | 是的。 OpenCV主要就是做图像算法的。 而且还是目前使用最多的开源算法 |
| 问： | ethercat主站cpu有哪些 |
| 答： | 这个很少，除开x86平台外，ARM只支持imx系列和TI Sitara系列 |
| 问： | AM5728是怎么实现EthreCAT协议的，这个协议好像Backhoff并没有开放，我们用的协议芯片么 |
| 答： | 向第三方购买 |
| 问： | AM5728是怎么实现EthreCAT协议的，这个协议好像Backhoff并没有开放，我们用的协议芯片么 |
| 答： | 直接移植的EtherCAT主站协议 |
| 问： | 如何通过 ethercat 控制伺服电机 |
| 答： | 将伺服电机连接到从站，通过接受主站发送来的信息，控制电机的运动 |
| 问： | 主题是什么有什么特点特色，应用性广不 |
| 答： | 应用面比较广，今天只主要讲我们接触比较多的应用，其实范围远不止这些的。 |
| 问： | 哪些伺服支持EtherCAT 通信 |
| 答： | 使用过台达的电机，具体看电机厂商的支持吧 |
| 问： | ethercat主站cpu有哪些 |
| 答： | X86平台，freescale 的imx系列以及TI的sitara系列(am5728) |
| 问： | 此系统，可以进行无线的链接吗？可靠性高吗？ |
| 答： | 可以支持蓝牙，wifi，4G |
| 问： | EthreCAT的授权方式是怎么样的，如果使用的话是不是还需要单独交费呢？ |
| 答： | 都是从第三方购买，具体需要咨询第三方 |
| 问： | 怎么设置网口为ethercat |
| 答： | 这个需要工程师进行移植，匠牛社区提供已经移植好的开发板，能够快速进行etherCAT开发 |
| 问： | 如果作为工业网关，对于工业信息安全这款芯片有没有好的数据加密方案？ |
| 答： | 加密算法需要用户自行开发，我们提供底层支持 |
| 问： | 如果作为工业网关，对于工业信息安全这款芯片有没有好的数据加密方案？ |
| 答： | 我们有做工业信息安全的案例，由于保密性不能拿出来，您可以线下联系我们交流下。 |
| 问： | AM572X都支持哪些系统？ |
| 答： | 嵌入式Linux，内核版本是4.4.41，RT-linux，以及Debian 8 |
| 问： | 图像算法可以使用深度学习吗？有无配套的AI处理器？ |
| 答： | 5728异构多核，内有双核DSP，可以做一些特定算法加速 |
| 问： | 图像算法可以使用深度学习吗？有无配套的AI处理器？ |
| 答： | 匠牛不擅长深度学习，匠牛用户有深度学习案例，已经产品化。 |
| 问： | 在解决异构处理器彼此间的协作方面，TI有哪些方法？ |
| 答： | 可以使用IPC方式通信 ， Opencl也是一个异构框架。 |
| 问： | 有AM5728用于物联网联网控制器的应用案例没有？ |
| 答： | 物联网控制器这个和工业数据网关比较相似吧，我们有后者的案例。 |
| 问： | EtherCAT这个新晔只提供板子，还是可以提供原理图等，让我们自己去做设计 |
| 答： | 提供板卡原理图，软件源码，DEMO实例 |
| 问： | EtherCAT可以移植到其他ARM上么？ |
| 答： | 这个很难，移植EtherCAT需要实时操作系统支持，比如RT-Linux，同时需要移植网卡驱动，etherCAT协议栈，难度比较大 |
| 问： | 芯片本身内部是不是包含IVA-HD视频编解码协处理器？ |
| 答： | 是的 |
| 问： | 芯片本身内部是不是包含IVA-HD视频编解码协处理器？ |
| 答： | 是的，最大支持1080P60帧变 H264编码或解码 |
| 问： | 什么是ethercat master |
| 答： | 就是主站，将PC或者ARM作为主站，控制从站的动作 |
| 问： | ethercat rs485 哪个好 |
| 答： | etherCAT作为下一代实时通讯协议，具有速度快，可扩展，兼容以太网协议等特点，而RS485主要是速度比较慢，带宽小，无法实时进行大数据传输 |
| 问： | EtherCAT在伺服控制上的优势是什么？ |
| 答： | 实时性高，可靠性高，控制精确，周期可达0.5ms |
| 问： | EtherCAT在伺服控制上的优势是什么？ |
| 答： | 补充下，如果使用高级伺服控制器，周期可以到0.2ms。跟从站性能有很大关系。 |
| 问： | 应用广泛不都用在哪里方面安全性稳定性如何 |
| 答： | AM5728主要应用机器视觉，工业在线检测，工业控制，HMI等等 |
| 问： | 支持使用OpenCL来加速算法吗？ |
| 答： | 可以，算法量不大的话，没有必要 |
| 问： | 如何来保护数据传输安全性？ |
| 答： | 可以用通用加密算法如AES,SHA等，也可以用私有加密算法， |
| 问： | etherCAT 相关资料在哪获取 |
| 答： | 从第三方购买可以获得，网上也会有一些，不全 |
| 问： | AM5728 什么价位 |
| 答： | 可以关注www.jiang-niu.com可以有商城链接 |
| 问： | ethercat总线型伺服可以通用吗 |
| 答： | EtherCAT从站伺服，上市是需要经过协议组织认证的，一般都可以兼容。 |
| 问： | 如何安装EtherCAT驱动 |
| 答： | 匠牛社区提供已经移植好的EtherCAT主栈协议，同时包含demo程序， |
| 问： | 如何安装EtherCAT驱动 |
| 答： | 比如etherCAT控制电机正传反转，加速减速 |
| 问： | 视频数据是否需要加密处理？ |
| 答： | 如果视频只是本地算法检测，一般不需要加密，远程传输可能会需要 |
| 问： | 支持那些通信协议？ |
| 答： | 我们支持很多通信协议 网口、Uart、Can、蓝牙、wifi等等， 可以关注www.jiang-niu.com |
| 问： | TI工业机器视觉系统有哪些优势？ |
| 答： | ARM+DSP的高性能，支持多种工业协议，支持多路视频输入和输出等，单芯片方案集成度高。 |
| 问： | TI工业机器视觉系统有哪些优势？ |
| 答： | TI AM5728异构多核处理器包含双核Cortex-A15，双核C66x浮点DSP，双核IPU，IVA-HD编解码协处理器，3D加速器，2D加速器，以及PRU工业子系统。 |
| 问： | 在何种网上使用 |
| 答： | EtherCAT实时通信一般是局域网 |
| 问： | AM5728 有几种封装 |
| 答： | BGA封装 |
| 问： | AM5728 有几种封装 |
| 答： | 精确一点是FC-BGA |
| 问： | 5728可直接访问外设吗？ |
| 答： | 可以的 |
| 问： | 5728可直接访问外设吗？ |
| 答： | AM5728可以支持多路UART，两路CAN总线，多路I2C总线，多路SPI总线，1路PCIe总线，1路SATA，1路USB3.0 ,1路USB2.0，4路网口 |
| 问： | AM5728 双DSP+双ARM 开发板 可以处理多少路... |
| 答： | 在不影响其它重要接口的功能前提下，可以保证 2 路16bit 的 VP口，也就是 2 路1080P60fps 或 4路 1080P30fps 输入。如果可以舍掉一些功能，还可以再多 1 路16bit 的 VP口，增加到 3 路1080P60fps 或 6路 1080P30fps |
| 问： | 有调试模块卖吗？ |
| 答： | 可以关注www.jiang-niu.com |
| 问： | OpenCV是在ARM上跑还是在DSP上跑？ |
| 答： | 在ARM上， opencl是在异构，可以在DSP上 |
| 问： | OpenCV是在ARM上跑还是在DSP上跑？ |
| 答： | openCV可以通过openCL挑用DSP来进行加速 |
| 问： | 以太网的传输范围最大是多少 |
| 答： | 跟硬件设计有关，可以根据需求进行设计 |
| 问： | 是否支持无线连接？ |
| 答： | 我们有板卡是支持wifi和4G的， 请关注www.jiang-niu.com |
| 问： | 是否支持无线连接？ |
| 答： | 可以去淘宝匠牛社区官方商城搜索JN-IGH57x |
| 问： | 什么是Ethernet和EtherCAT通讯协议? |
| 答： | Ethernet是以太网， etherCat是实时以太汪，可以用在工业自动化 |
| 问： | 分辨率可打多少。 |
| 答： | 可以支持多路1080P60采集，4K输出 |
| 问： | 在工业机器人应用中，主流的伺服器和电机的厂商有哪些？Elmo还有？？ |
| 答： | 匠牛社区现在使用的是台达的etherCAT电机 |
| 问： | am5728 可以用python语言开发吗 |
| 答： | 是可以的， 我们有简单的基于opencv的Python案例 |
| 问： | Ethercat是以太网还是现场总线？ |
| 答： | EtherCAT是基于以太网的实时现场总线，以太网指硬件传输介质 |
| 问： | ethercat 主站怎么与从站建立通讯 |
| 答： | 我们目前有案例使用台电的电机， 通过网口建立的通信 |
| 问： | ethercat 主站怎么与从站建立通讯 |
| 答： | 说错了，我们现在使用的是台达etherCAT电机 |
| 问： | AM5728 下面linux是如何驱动dsp的呢 |
| 答： | 可以用opencl实现， 也可以是IPC通信 |
| 问： | ethercat 分布式时钟有什么用 |
| 答： | 采用完全同步，当通讯出现错误时，同步数据的品质将受到很大影响，在通讯系统中，分布式校准时钟在某种程度上具备错误延迟的容错性 |
| 问： | 有机会进入论坛学习学习！ |
| 答： | 欢迎多多交流 |
| 问： | 有没有AM5728的评估板，如何获得？ |
| 答： | 关注www.jiang-niu.com， |
| 问： | 硬件视频解码支持哪些格式？ |
| 答： | H264,MPEG4，MPEG2,MJPEG |
| 问： | 能够支持工业以太网EtherCAT的伺服系统是什么？ |
| 答： | 一般是EtherCAT从站协议ASIC+MCU，比如ST STM32或TI C2000 |
| 问： | 支持profibus的伺服电机有哪些 |
| 答： | 伺服电机市场比较成熟，各种协议的产品您都可以找到。不过我们对这个协议的伺服没什么研究。 |
| 问： | 外设接口一般有哪些工业上应用？ |
| 答： | RS485,CAN总线，EtherCAT,Profibus等等 |
| 问： | 围观学习，暂无问题，谢谢。 |
| 答： | 感谢支持，欢迎交流 |
| 问： | 伺服驱动器是怎样控制伺服电机工作的 |
| 答： | 驱动器接收到主站消息后，进行不同的AC-DC-AC转换，得到相应的直流电控制电机动作 |
| 问： | 本应用中usb3.0传输速率最大可到多少？是否可以完全满足高清视频的需求？ |
| 答： | USB3.0读速度160，写速度80，完全满足应用，我们现在使用的是1280x1024的USB 3.0工业相机 |
| 问： | 伺服驱动器控制电机转动时是不是一定要上位机给脉... |
| 答： | 上位机给脉只是改变电机的状态，如果不需要改变状态的话，只需给一个脉即可 |
| 问： | ti pru 可以实现ethercat主站吗 |
| 答： | 由于PRUSS只有12KB的内部RAM，因此PRUSS子系统只能实现从栈功能，etherCAT主站功能只能运行在cortex A15端 |
| 问： | 如何在linux与stm32之间构建ethercat protocol |
| 答： | 这个怎么理解？linux on AM5728？ STM32是EtherCAT从站？ |
| 问： | 如何在linux与stm32之间构建ethercat protocol |
| 答： | 这个需要自己开发或者第三方支持， 我们可以提供底层驱动 |
| 问： | EtherCAT和CANopen之间有什么关系 |
| 答： | EtherCAT支持CANopen |
| 问： | EtherCAT和CANopen之间有什么关系 |
| 答： | CANopen是EtherCAT在应用层使用的Mailbox protocols中的一种 |
| 问： | AM5728的功能还是非常强大的！ |
| 答： | 是啊，性能强，集成度高，使用范围广，稳定可靠 |
| 问： | AM5728 有么有相应的DEMO |
| 答： | 我们有机器视觉，ethercat等的demo，详情关注www.jaing-niu.com |
| 问： | 在哪儿买工业以太网现场总线EtherCAT驱动程序设计... |
| 答： | 可以联系匠牛社区线下交流 |
| 问： | 如何检测ethercat主站与从站同步成功 |
| 答： | 主站和从站会协商，不同步的话运行时间和周期等都会与正常值差距很大，可以加上打印查看这些值，不同的话从站不会启动 |
| 问： | 大家好，学习来了。 |
| 答： | 欢迎多多交流 |
| 问： | 系统在不做EtherCAT用时是否也可用做4口普通网络交换机用？ |
| 答： | 可以的，网口支持就行，但是需要修改驱动或者内核 |
| 问： | 系统在不做EtherCAT用时是否也可用做4口普通网络交换机用？ |
| 答： | AM5728最多可以支持6个网口输入 |
| 问： | 求国产支持Powerlink 的伺服电机? |
| 答： | 这个协议我们不太熟悉，抱歉 |
| 问： | 单通道和双通道伺服驱动器 |
| 答： | 双通道伺服驱动器提供了更高的封装密度。这种伺服驱动器结构紧凑，安装方便、安全 |
| 问： | 应用方面需要考虑什么条件 |
| 答： | 需要考虑软件计算量/负载，通信接口和协议，控制和通信实时性，功耗，散热，成本等 |
| 问： | 视觉检测算法需要收费吗 |
| 答： | 使用opencv的话是免费的 |
| 问： | 深圳什么时候有研讨会？ |
| 答： | 我们争取多开展线上和线下研讨会，多多和大家交流 |
| 问： | EtherCAT同步效率最高达到多少？ |
| 答： | ，EtherCAT采用分布时钟的概念实现同步，通过系统中主时钟与从时钟的校准机制，同步性可达100us级别 |
| 问： | 5728支持Debian系统吗？ |
| 答： | 支持debian8 |
| 问： | 工业控制总线是需要在寄存器进行选择吗？ |
| 答： | 属于Linux应用程序，不需要访问寄存器 |
| 问： | am5728太高端了，上手有困难，有没有简单点的教程呢？ |
| 答： | 我们有软件开发文档可以参考学习 |
| 问： | USB是否支持USB3.0和工业EtherCAT总线？ |
| 答： | usb支持3.0，ethercat使用的是网络 |
| 问： | 有AM5728的参考PCB图吗？ |
| 答： | 我们提供原理图和BOM表 |
| 问： | 工业3D上有哪些应用？ |
| 答： | 外观检测，3D建模 |
| 问： | 你们有演示板吗 |
| 答： | 我们有JN-mini5728开发板，有相应的使用手册和案例讲解 |
| 问： | 可以实现对工业上常用的Halcon算法库的支持吗？ |
| 答： | 目前AM5728暂时还不支持， 只支持Opencv |
| 问： | 有资料下载吗？ |
| 答： | 在我们的官网里有关于板卡的使用手册和案例讲解的手册 |
| 问： | 请问模式识别的算法有相对应的软件支持吗？ |
| 答： | 我们已经有客户在5728上移植成功模式识别算法。 |
| 问： | AM572X和AM335X平台的差异有哪些？各有哪些优势？ |
| 答： | 差异比较大， 具体可以关注 www.jiang-niu.com |
| 问： | AM5728如何实现处理颜色空间转换吗？ |
| 答： | opencv可以实现 |
| 问： | 视觉算法是开源的吗？效果如何？ |
| 答： | OpenCV是使用最多视觉开源算法 |
| 问： | etherCAT控制伺服评估板有没有算法？ |
| 答： | 我们提供底层系统和EtherCAT主栈，运动控制算法只有一些简单实例，复杂一些的，还需客户来完成 |
| 问： | 视觉系统的分辨率是多少 |
| 答： | 我们现在一般采集1280x1024 USB3.0工业相机，然后使用openCV做一些识别或者检测 |
| 问： | 有AM5728的中午数据手册吗？ |
| 答： | 只用TI的原版的 |
| 问： | ECAT的主站协议代码是否开源？ |
| 答： | 主栈是不开源的，需要向第三方购买 |
| 问： | AM5278最大能出来多大分辨率的图像？ |
| 答： | 输出最大支持4K |
| 问： | 有做数控系统的应用产品了吗？ |
| 答： | 有类似应用 |
| 问： | 视觉系统的工作环境有要求吗？ |
| 答： | 完全可以适应工业环境，就是在工业上使用的 |
| 问： | am5728的主要优势是什么？ |
| 答： | 请关注www.jiang-niu.com |
| 问： | AM5728支持DDR3 ECC校验吗？ |
| 答： | AM5728支持DDR3 ECC校验，我们核心板JN-CORE57x上预留了DDR3 ECC校验芯片，没有进行焊接 |
| 问： | 如何提高机器视觉定位精度？ |
| 答： | 结合工业相机和算法 |
| 问： | 有AM5728的应用案例吗？ |
| 答： | 可关注www.jiang-niu.com |
| 问： | AM5728具有的数据通信接口是什么形式？ |
| 答： | 接口非常多，网口，USB，SPI CAN UART等等，具体请关注www.jiang-niu.com |
| 问： | AM5728具有的数据通信接口是什么形式？ |
| 答： | JN-IGH57x还有WIFI模块，4G模块，可以进行无线通讯 |
| 问： | 你好：贵公司的产品在市场定位如何？ |
| 答： | 主要定位于工业4.0和机器人相关产品。具体可关注www.jiang-niu.com |
| 问： | 机器视觉系统目前还存在哪些瓶颈? |
| 答： | 数据传输的速率，主要还是看算法的精确度 |
| 问： | 实时总线，在传输抗干扰方面有采用什么编解码吗？ |
| 答： | 实时etherCAT基于普通的以太网网络，可以完全兼容以太网，因此以太网所具备的抗干扰能力，etherCAT都具备。 |
| 问： | 实时总线，在传输抗干扰方面有采用什么编解码吗？ |
| 答： | 同时etherCAT支持32位CRC校验码检测，可以精确定位关键网络部分，可检测并定位EMC干扰、有缺陷的连接器或损坏的电缆等不断变化的错误来源 |
| 问： | EtherCAT做为工业以太网现场总线有什么优势特点？ |
| 答： | 实时性高，可靠，连线简单， |
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